Продължавайки темата за играчките с висока проходимост с Arduino. Вече направихме радиоуправляемо превозно средство с висока проходимост с вас от смартфон чрез Bluetooth. Сега ще направим превозно средство с висока проходимост, което се движи само, избягва препятствия, а също така сигнализира с „фарове“за завиване или спиране.
Необходимо е
- - Arduino UNO или еквивалент;
- - ултразвуков далекомер (ултразвуков модул) HC-SR04 или подобен;
- - L9110S двигател драйвер или аналогов;
- - верижна платформа за резервоар Pololu Zumo или подобен;
- - парче фибростъкло според размера на дъска Arduino или щит за прототипиране;
- - 2 електрически двигателя, подходящи за избраното шаси;
- - 2 бели светодиода (фарове), 2 червени светодиода (задни светлини) и 4 180-220 Ohm резистора;
- - батерии (1 "корона" или 4-6 пръстови батерии);
- - свързващи проводници;
- - поялник;
- - компютър;
- - крепежни елементи - 6-10 болта M2, 5, шайби, гайки към тях.
Инструкции
Етап 1
Първата стъпка е да се събере платформата. В една от предишните статии разгледахме подробно как да направим шасито на играчка ATV. Тук стъпките ще бъдат абсолютно същите. Следователно няма да се спираме подробно на това. Сглобеното шаси за високопроходимия автомобил с монтирана на тях платка Arduino е показано на снимката.
Стъпка 2
Сега е ред на електрониката. Нека първо разгледаме схемата на свързване. Моля, обърнете внимание, че всички светодиоди са свързани чрез резистори с около 200 ома. Сонарът е свързан с два произволни цифрови щифта на Arduino и захранване + 5V. Връзката на моторния драйвер към Arduino и към двигателите може да се види на схемата. Ако има неясноти - прочетете предишната статия, където разгледахме това по-подробно, или задайте въпроси в коментарите.
Стъпка 3
Нека да съберем сърцето и мозъка на нашето превозно средство за играчки с висока проходимост съгласно горната схема. Можете да монтирате всичко на платка - това е много по-удобно за монтиране и възможни бъдещи модификации. На снимката електронните компоненти са поставени върху специален щит за прототипиране на Arduino Uno. Сонарът гледа право пред автомобила. Задните светодиоди ще имитират стоп светлините, съответно предните светодиоди - фаровете.
Стъпка 4
Време е да напишем програма за управление на нашия терен. Кодът на скицата (програма за Arduino) е показан на илюстрацията.
Основният нюанс в тази скица е работата със сонара. Изводът е, че изпращаме кратък импулс - спусък, измерваме времето на закъснение на ехо - отражението и определяме разстоянието до целта от времето на закъснение. Ако разстоянието е по-малко от посоченото (в скицата - 20 см), тогава теренът ще го заобиколи.
Разгледахме алгоритъма за управление на двигателя в предишната статия. При завиване високопроходимият автомобил ще включва "мигачи", при спиране - стоп светлина. Когато се открие препятствие, фаровете ще се включат и ATV ще го заобиколи. За да направим високопроходимото превозно средство по-„интелигентно“, нека зададем произволна посока за избягване на препятствия.
Коментарите в кода обясняват по-подробно цялата програма.
Стъпка 5
"Попълнете" скицата в Arduino (вече разгледахме няколко опции в предишните статии за това как да заредим програмата в Arduino). Свързваме щита с електронните компоненти на теренното превозно средство към дъската Arduino. Сервираме храна. И ние наблюдаваме как нашето високопроходимо превозно средство „оживява“.
